中国队长:序

之前在笔记本里写的一个脑洞极大的小说的开头。大约是川总vs蛤蛤的剧情,当时川总还没有当上大统领来着。干脆放blog吧
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1985年的上海,暴雨倾盆,将整个世界只剩下哗啦的声音。一辆黑色的红旗穿过泥泞的道路,溅起无数的水花,停在了某高校一座不起眼的办公楼下。
“首长,必须做决定了,太平洋对岸已经动起来了。他们将以几代总统的声誉为代价,激起万众一心。我们这边也必须要开始了。”

首长微微抬了抬自己的眼睛,站在窗前,看着淹没视线的大雨,锐利的眼神仿佛穿通迷雾,看到了天际线的另一套。他们到底在做什么。

“我是一个唯物主义者,一个严格的共产党员。而你们最近的研究,和现在的这个计划,让我感觉到些许的。。”

“些许的不真实是吗”,门吱哟的一声开了,随后出现的一个高瘦的身影,”是的,当我刚刚开始进行这项研究的时候,我感觉这一切就像亩产万斤一样可笑。可是越到后来我越是心惊,无论是民间涌现的无数样品,还是在那位同志身上所展现的力量,都不是我们所能够想象的”,高瘦的身影顿了顿,”现代文明的傲慢使的我们忽视了太多的东西。我们自以为无所不能,却对自己的认知才刚刚开始。孙子云,不知彼不知己,每战必殆。我们已经陷入了盲目的骄傲中,以为靠那些群星的灰烬就能战胜一切。可是这样微弱的力量又怎样应对那些即将到来的真正的威胁?”

“真正的威胁?”首长转过身来”有新的结果了么?”

“是的,红岸计划第382次实验最新的结果。已经可以确认了,就在我们最近的比邻星上,存在真正意义上的二级文明。我们和他们对比,就像神农时代的农民,为刚刚获得的火源沾沾自喜,殊不知对方已经掌握了机枪和核武器。”高瘦的身影语气越来越沉重。

“中央的意见呢?”

“中央有些领导同志对这个计划感到无法理解,但是邓公已经拍板了。交由执行工作的同志自主决定是否开始项目,中央也深知项目载体所需要承受心理压力和危险性。但中央提供一切必要的人力物力支持”

“新的时代就要来了。苟利国家生死以,岂因福祸避趋之。宗庙社稷,中华民族的未来在此一战”,首长提了提裤腰,清清嗓子,”必须开始了,为了在接下来半个世纪的斗争中取得主动权。我代表调研小组决定,843工程完成调研阶段,向中央汇报。我们开始了。黄天保佑中华”

“祖宗保佑中华”

1985年,当全世界的目光都投向在阿富汗举步维艰的苏联红军的时候,在世界的黑暗角落。新的时代开始了。

使用四十行Mathematica写一个LISP解释器

代码

Eval[cmd_] := (
   If[Length[cmd] > 1,
    car[cmd] @@ cdr[cmd]
    , cmd]
   );
car[lis_] := lis[[1]];
cdr[lis_] := (If[Length[lis] <= 1, {},
    lis[[2 ;; Length[lis]]]]);
resetcar[lis_] := Clear[Evaluate[car[lis]]];
lambda[params_, expr_] :=
  (
   Module
     [params, params = List[##];
     Eval[expr]] &
   );
setfunc[name_, expr_, params_] := (
   DownValues[Evaluate[name]] = HoldPattern[
       Evaluate[name @@ params]] ->
      Eval[expr];
   );
define[funclis_, expr_] :=
  (
   resetcar[funclis];
   Module[
    {params, body},
    setfunc[car[funclis], expr, cdr[funclis]];
    ];
   );
defwithrule[rule_] := (
   DownValues[Evaluate[car[rule]]] = HoldPattern[
       Evaluate[car[rule] @@ rule[[2]]]
       ] -> Eval[rule[[3]]];
   );
defsyntax[rules_] := (
   resetcar[rules];
   defwithrule /@ cdr[rules];
   );

eval[cmds_] := Eval /@ cmds;

以上包含了lambda算子,宏声明和展开等。

上面是代码,下面是一个例程

eval[
 {
  {Set, haohao, 2},
  {define, {plus, c_, d_}, {Plus, c, d}},
  {plus, 3, 2},
  {defsyntax,
   {prefix,
    {prefix,
     {a_, plus, b_},
     {plus, a, b}}
    }
   },
  {Integrate, x^2, {x, 0, haohao}},
  {prefix, 2, plus, 10},
  {Plot, Sin[x/2], {x, 1, 100} },
  {Sin, \[Pi]}
  }
 ]

屏幕快照 2015-04-04 下午11.46.14

明天再写说明好了

其实,mathematica所用的wolfram语言的本质就是LISP了啦。

drone sim 无人机模拟器

使用OpenGL + PhysX写了一个简单的无人机模拟器,现在仅仅是简单的版本,内置了一个高度PID控制器(用Mathematica设计的)和对于姿态率的简单控制。在考虑做一些比较前沿的自动控制方面的工作上去。

性能应该很不错,debug版本都能达到每秒$$10^4$$的模拟速度,够用了。

https://github.com/xuhao1/dSim

还有很多漏洞和要改的地方,不过也勉强堪用了。

下载包在

http://wsn.xuhao1.me/dSim.zip

未来开发方向是和ROS的底层融合,加上我们的RTLinux系统,和Mathematica的control system融合来设计飞控程序

使用方法见注释。。。这是我第一个好好写注释的项目。

下一步是进行无人机通用配置文件的设计和开发。

BTW,项目还需要一个好名字

数学建模

摘要
The utilization of the 搜查机 would reach maximization if we can establish a rational 搜查方案。我们的思路是将这个问题分为四个步骤,1、建立飞机坠毁地点的概率模型。2、建立搜索模型。3、用计算机模拟规划路线进行飞行器搜素。4.将飞行器搜索的反馈结果作为依据,更新我们的概率模型
继续阅读“数学建模”

OliviaCapture 开源项目

自己做的一个小项目,开源实现了用于飞行器的图像传输,之后会加入OSD功能,引入内置的模式识别和发布iOS版本。

另,视频传输协议是自己制定的,尚不完善。

使用ffmpeg X264 opencv实现

https://gitcafe.com/xuhao1/oliviacapture

https://gitcafe.com/xuhao1/OliviaVideo