平时懒惰的久了，早忘了要更新Blog，最近无人机开发过程横七竖八的东西一堆堆，还跟老板商量好了明年开发一个江浙沪一小时包邮，索性把Evernote的东西贴一些过来。过几天有时间了再聊聊PhysX和OpenGL.上面一篇骂遍全国网企的blog还没有写完。不过似乎最近有人开发翻我blog了呢
姿态与转动
首先需要一套基于ZYX旋转的刚体运动方程
然后将针对 ϕ,ψ,θ的控制由矩阵转置转化为针对于 ωx，ωy，ωz 的控制
然后对于omega_x omega_y omega_z实行pid控制
亦即两层的PID控制网络可以实现完整的对于姿态的控制
然后建立
速度-姿态控制
位移-速度控制
这两层PID控制网络，实现完整的悬停，巡航等控制
首先需要对运动进行建模，推导欧拉运动方程关于ZYX转动
先绕Z，接下来Y，X转动矩阵分别为
z转动
Y转动
X转动
其中Z转动为偏航角，Y为俯仰，X为滚转
那么从空间坐标转化为体坐标为 
从体坐标转化为空间坐标为
于是又有欧拉运动方程 欧拉角速度到固连角速度
或者固连角速度到欧拉角速度
这就是关于刚体运动的一切了
于是为了控制 \cdot\phi \cdot\psi \cdot\theta 以及 \cdot\psi，我们应该转化为
(\omega_x ,\omega_y ,\omega_z)
对\left(\omega_x,\\ \omega_y \\ \omega_z\right)