代码

Eval[cmd_] := (
   If[Length[cmd] > 1,
    car[cmd] @@ cdr[cmd]
    , cmd]
   );
car[lis_] := lis[[1]];
cdr[lis_] := (If[Length[lis] <= 1, {},
    lis[[2 ;; Length[lis]]]]);
resetcar[lis_] := Clear[Evaluate[car[lis]]];
lambda[params_, expr_] :=
  (
   Module
     [params, params = List[##];
     Eval[expr]] &
   );
setfunc[name_, expr_, params_] := (
   DownValues[Evaluate[name]] = HoldPattern[
       Evaluate[name @@ params]] ->
      Eval[expr];
   );
define[funclis_, expr_] :=
  (
   resetcar[funclis];
   Module[
    {params, body},
    setfunc[car[funclis], expr, cdr[funclis]];
    ];
   );
defwithrule[rule_] := (
   DownValues[Evaluate[car[rule]]] = HoldPattern[
       Evaluate[car[rule] @@ rule[[2]]]
       ] -> Eval[rule[[3]]];
   );
defsyntax[rules_] := (
   resetcar[rules];
   defwithrule /@ cdr[rules];
   );

eval[cmds_] := Eval /@ cmds;

以上包含了lambda算子，宏声明和展开等。

上面是代码，下面是一个例程

eval[
 {
  {Set, haohao, 2},
  {define, {plus, c_, d_}, {Plus, c, d}},
  {plus, 3, 2},
  {defsyntax,
   {prefix,
    {prefix,
     {a_, plus, b_},
     {plus, a, b}}
    }
   },
  {Integrate, x^2, {x, 0, haohao}},
  {prefix, 2, plus, 10},
  {Plot, Sin[x/2], {x, 1, 100} },
  {Sin, \[Pi]}
  }
 ]

明天再写说明好了

其实，mathematica所用的wolfram语言的本质就是LISP了啦。

2015 年 3 月 22 日2015 年 3 月 22 日

drone sim 无人机模拟器

使用OpenGL + PhysX写了一个简单的无人机模拟器，现在仅仅是简单的版本，内置了一个高度PID控制器(用Mathematica设计的)和对于姿态率的简单控制。在考虑做一些比较前沿的自动控制方面的工作上去。

性能应该很不错，debug版本都能达到每秒$$10^4$$的模拟速度，够用了。

https://github.com/xuhao1/dSim

还有很多漏洞和要改的地方，不过也勉强堪用了。

下载包在

http://wsn.xuhao1.me/dSim.zip

未来开发方向是和ROS的底层融合，加上我们的RTLinux系统，和Mathematica的control system融合来设计飞控程序

使用方法见注释。。。这是我第一个好好写注释的项目。

下一步是进行无人机通用配置文件的设计和开发。

BTW，项目还需要一个好名字

2015 年 2 月 9 日2015 年 2 月 17 日

数学建模

摘要
The utilization of the 搜查机 would reach maximization if we can establish a rational 搜查方案。我们的思路是将这个问题分为四个步骤，1、建立飞机坠毁地点的概率模型。2、建立搜索模型。3、用计算机模拟规划路线进行飞行器搜素。4.将飞行器搜索的反馈结果作为依据，更新我们的概率模型
继续阅读“数学建模”

2015 年 1 月 27 日2015 年 1 月 27 日